fix: correcciones para ejecutar simulación en Jazzy

[Jcrex-Robotnik]

En estos cambios he modificado los paquetes robotnik_simulation_bringup y robotnik_localization, donde antes por descuido al lanzar el spawn_robot del bringup no pasaba el argumento robot y robot_model sino que solamente estaba "robot_model" por lo cual en la mayoría de casos donde los robot solo tenían un modelo no fallaba, pero cuando probaba el rbkairos_plus nunca lo encontraba porque al no tener el argumento "robot" entonces nunca ubicaba esa version.

Por otro lado, en el paquete robotnik_localization el launch localization.launch.py tenia un error que lanzaba tanto el mapping como la localización a la vez, lo cual provocaba conflictos si querías hacer una localización con un mapa ya construido, porque lo sobrescribir, así que modifique para que compruebe si indicaste que quieres hacer mapping y no usar un mapa ya hecho.

Ademas en el launch de mapping_2d.launch.py he puesto el argumento de autostart en true, y el topic del map_path en bes de /robo_map a /map, este ultimo cambio puede que al final no sea necesario y quizas no es lo que busquen pero mientras probaba el programa si usaba el topic /map con la localización funcionaba y con /robot_map no, asi que es un arreglo temporal hasta que se encuentre el origen del fallo de los topics

[asoriano1]

• check if "has_arm" has any consecuence in the code
• "autostart" of mapping should be false by default

[Jcrex-Robotnik]

I have analyzed the has_arm argument and found no indication that it is being used in any of the package's files or programs; it appears to be a deprecated or currently unused argument. Based on the limited information available, it seems it was intended to enable or disable the arm controllers, but I haven't found any .xacro, .launch, or other files containing an if condition that evaluates has_arm to control the activation of the arm controller.

[RomanRobotnik]

It looks good and works. I've tested the following:

ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbwatcher
ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbwatcher robot_model:=rbwatcher

ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbkairos (fails)
ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbkairos robot_model:=rbkairos_plus

ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbtheron
ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbtheron robot_model:=rbtheron_plus (fails)

ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbsummit

ros2 launch robotnik_simulation_bringup bringup_complete.launch.py

ros2 launch robotnik_simulation_bringup bringup_complete.launch.py robot:=rbtheron robot_model:=rbtheron_plus

ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_world.launch.py gui:=true
ros2 launch robotnik_gazebo_ignition spawn_robot.launch.py robot:=rbsummit run_rviz:=true
ros2 launch robotnik_simulation_navigation navigation.launch.py

ros2 service call /robot/map_saver/save_map nav2_msgs/srv/SaveMap "map_topic: '/robot/map'
map_url: '/home/rnavarro/Desktop/maps/test'
image_format: 'true'
map_mode: 'true'
free_thresh: 0.196
occupied_thresh: 0.65"

Currently the robots with optional arm are failing with the standard launch file -> we'll create another issue.

On the other hand, I've noticed you applied changes in the launch format. What standard are you using for the format? anyway I will keep the old one for consistency. Can you change it?

Thank you!

[RomanRobotnik]

Finally, it will be merged with #66