USD asset conversion and optimization toolkit for NVIDIA Isaac Sim
ConvertAsset 面向 Isaac Sim / USD 资产处理，提供一组轻量、可组合的转换与优化工具：
- 将 MDL 材质转换为
UsdPreviewSurface，生成可移植的*_noMDL.usd； - 简化三角网格，支持 Python QEM 与可选 C++/pybind11 后端；
- 将 USD 资产导出为 GLB；
- 渲染缩略图、检查材质网络、导出独立 MDL 材质球；
- 保留 USD composition 结构，不默认 flatten 引用、payload、variant 或 clip。
| 目录 | 用途 |
|---|---|
convert_asset/ |
Python 源码 |
native/meshqem/ |
可选 C++ QEM 后端 |
scripts/ |
Isaac Sim Python wrapper 和辅助脚本 |
examples/ |
小型示例资产 |
docs/ |
设计、运维、记录和参考文档 |
archive/ |
旧索引、legacy 文档和非当前工程主线历史材料 |
所有需要 pxr 的命令都应通过 Isaac Sim Python 环境运行。推荐入口是仓库内 wrapper：
./scripts/isaac_python.sh ./main.py <subcommand> [args]常用命令：
# no-MDL 转换
./scripts/isaac_python.sh ./main.py no-mdl /abs/path/to/scene.usd
# 一站式 USD -> GLB
./scripts/isaac_python.sh ./main.py usd-to-glb /abs/path/to/scene.usd --out /abs/path/to/scene.glb
# Mesh 简化
./scripts/isaac_python.sh ./main.py mesh-simplify /abs/path/to/scene.usd \
--backend py --ratio 0.5 --apply --out /abs/path/to/scene_simplified.usd
# 材质检查
./scripts/isaac_python.sh ./main.py inspect /abs/path/to/scene.usd usdpreview /Looks/MaterialName
# 面数统计
./scripts/isaac_python.sh ./main.py mesh-faces /abs/path/to/scene.usd如果 wrapper 无法自动定位 Isaac Sim，请设置：
export ISAAC_SIM_ROOT=/abs/path/to/isaac-sim| 命令 | 用途 |
|---|---|
no-mdl |
递归生成无 MDL 的 *_noMDL.usd 资产 |
mesh-simplify |
简化 USD Mesh，支持 py、cpp、cpp-uv 后端 |
mesh-faces |
统计 USD Mesh 面数 |
export-glb |
将已准备好的 USD 导出为 GLB |
usd-to-glb |
执行 no-MDL -> GLB 的一站式管线 |
inspect |
只读检查 MDL 或 UsdPreviewSurface 材质网络 |
export-mdl-materials |
将场景中的 MDL 材质导出为独立材质球 USD |
thumbnails |
批量渲染带背景的资产缩略图 |
详见 docs/index.md。
入口建议：