获取torso 姿态和角速度信息

[Hawking-z]

目前的库没有读取torso imu，源代码中注释了torso imu的读取，这个是出于什么原因吗？
通过fk来计算torso link的quat 和 ang vel会不会导致 误差或者噪声过大

[HansZ8]

您好，我记得是因为H1与G1的imu安装位置不同，因此处理逻辑不太一样。
H1的imu直接安装在torso，在宇树官方的例程中，base imu信息也是借助waist_yaw信息转换的。
G1只能获取base imu信息，所以在RoboJuDo中beyondmimic使用了fk计算的torso信息，是考虑到G1的腰部3个自由度且轴不交叉，用fk比其他部署方案的简单转换精度更高。

[Hawking-z]

您好，我记得是因为H1与G1的imu安装位置不同，因此处理逻辑不太一样。 H1的imu直接安装在torso，在宇树官方的例程中，base imu信息也是借助waist_yaw信息转换的。 G1只能获取base imu信息，所以在RoboJuDo中beyondmimic使用了fk计算的torso信息，是考虑到G1的腰部3个自由度且轴不交叉，用fk比其他部署方案的简单转换精度更高。

你好，我想问一下g1上是否存在torso imu,我看到instinct onboard中使用的是/secondary_imu，是不是说g1的torso上也有imu,可以直接使用这个来读取torso姿态呢？

[HansZ8]

您好，我记得是因为H1与G1的imu安装位置不同，因此处理逻辑不太一样。 H1的imu直接安装在torso，在宇树官方的例程中，base imu信息也是借助waist_yaw信息转换的。 G1只能获取base imu信息，所以在RoboJuDo中beyondmimic使用了fk计算的torso信息，是考虑到G1的腰部3个自由度且轴不交叉，用fk比其他部署方案的简单转换精度更高。

你好，我想问一下g1上是否存在torso imu,我看到instinct onboard中使用的是/secondary_imu，是不是说g1的torso上也有imu,可以直接使用这个来读取torso姿态呢？

您好，感谢反馈，g1是有torso imu的。我会更新一个版本，新增对这个接口的支持